أنشئت جامعة الملكة أروى في أواخر العام 1995م من قبل مجموعة من المتخصصين والتربويين بموجب قرار رئيس مجلس الوزراء رئيس المجلس الأعلى للجامعة رقم (1) لعام 1996 لتأخذ على عاتقها مهمة المساهمة في توفير الكوادر البشرية الذين يمتلكون مهارات علمية متميزة مزودين بالخبرات التطبيقية والإنسانية وذلك لتطوير المجتمع العربي والإنساني ، حيث تعتبر جامعة الملكة أروى مؤسسة تعليمية أكاديمية أهلية .
ولغرض أن تتواصل الجامعة مع رسالتها العلمية والتربوية من جهة ، والتواصل الحي مع المؤسسات الجامعية والعلمية وغيرها من جهة ثانية ، فقد اتخذت جامعة الملكة أروى من العاصمة ( صنعاء ) مقراً لها ، تلحق بها فروع ومكاتب داخل الجمهورية اليمنية وخارجها .

بدأت الجامعة في العام الدراسي 1995 / 1996 بست كليات هي :
كلية الآداب والعلوم الإنسانية ، كلية الهندسة ، كلية الحقوق ، كلية العلوم ، كلية العلوم التربوية ، كلية الفنون التطبيقية والتشكيلية .
ثم افتتحت كلية الاقتصاد والعلوم الادارية في العام الدراسي 1996 / 1997 ثم تم افتتاح كلية الدراسات العليا في العام الدراسي 1998 / 1999 بعدها تم استحداث كلية طب الاسنان والصيدلة في العام الدراسي 
2002 / 2003  وفي العام الدراسي 2003 / 2004 اعيد النظر في هيكلة تشكيل الكليات لتصبح على النحو التالي :